端侧大模型在线/离线部署（Agent）——机器人项目迁移实战（三）

Sat, 15 Aug 2026 14:00:00 +0800

在 Jetson Orin Nano 上部署大语言模型（LLM）是实现端侧大模型 Agent 的第一步，也是最核心的工程挑战。由于 Jetson 采用的是统一内存架构（Unified Memory Architecture），CPU 和 GPU 共享物理内存（4GB 或 8GB），这与传统 PC 的“内存+独立显存”有很大不同。在 Orin Nano 上，我们必须精细控制内存预算，防止系统因 OOM（Out of Memory）而崩溃。

针对子任务 3.1（离线版 - LLM 推理），从瑞芯微 RK 平台迁移到 NVIDIA Jetson 平台，我们需要将原有的 RKNN 链路彻底重构为 NVIDIA 生态的加速链路。

子任务 3.1 拆解：端侧 LLM 部署实施方案

✅️微任务 3.1.1：Jetson 硬件环境准备与 Swap 空间配置

目标：解决 Orin Nano 在模型编译或高负载时内存不足的问题。
具体步骤：

1.确认 JetPack 版本（推荐使用 JetPack 6.x，自带 CUDA 12.x 和更现代的 Linux 内核）。

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#jtop查看板卡信息
jtop

2.必须配置虚拟内存（Swap）：Orin Nano 即使是 8GB 版本，在编译模型或运行 4B 模型时也极易耗尽物理内存。建议通过 NVMe SSD 划分 16GB 的 Swap 空间。

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#查看内存和SWAP
free -h
#查看磁盘
lsblk
#创建swap
sudo fallocate -l 16G /swapfile
#设置权限
sudo chmod 600 /swapfile
#验证
ls -lh /swapfile
#格式化swap
sudo mkswap /swapfile
#启用swap
sudo swapon /swapfile
#插看swap
swapon --show & free -h
#开机自动挂载
sudo nano /etc/fstab
#末尾加入/swapfile none swap sw 0 0
#优化swap策略
cat /proc/sys/vm/swappiness
>60
sudo sysctl vm.swappiness=10
#永久生效
sudo nano /etc/sysctl.conf
#末尾加入vm.swappiness=10

3.开启最高性能模式：

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sudo nvpmodel -m 0
sudo jetson_clock

锁住 CPU/GPU 频率，确保推理时延迟最低

✅️微任务 3.1.2：推理引擎技术选型（llama.cpp vs TensorRT-LLM）

目标：根据开发周期和性能需求选择最佳引擎。
方案对比与选择：
- 方案 A：llama.cpp（推荐优先部署）：对 Jetson 适配极佳，编译简单，内存开销极小。通过开启 GGML_CUDA=1，可以将计算完全卸载到 Orin Nano 的 Ampere GPU 上。支持 GGUF 格式，量化极其方便。
- 方案 B：TensorRT-LLM（极致性能追求）：NVIDIA 官方的王牌，吞吐量最高。但由于 TensorRT-LLM 的编译依赖较重，在 8GB 的 Orin Nano 上直接编译模型 Engine 极易 OOM，通常需要在 PC 端（带有 NVIDIA 独立显卡的 Ubuntu 主机）进行交叉编译，生成 Engine 后再拷贝到 Jetson 上运行。
实施建议：第一阶段使用 llama.cpp + CUDA 快速打通链路；第二阶段追求极限低时延时，在 PC 端配置 Docker 交叉编译 TensorRT-LLM 的 Engine。

方案A具体步骤：

1.确认环境

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uname -m#为aarch64
dpkg -l | grep nvidia-jetpack#JetPack 5.1+ 或 6.x、CUDA 已安装

2.安装依赖

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sudo apt update

sudo apt install -y \
 git \
 cmake \
 build-essential \
 python3 \
 python3-pip

3.获取 llama.cpp

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git clone https://github.com/ggml-org/llama.cpp#网慢可以转gitee
cd llama.cpp

4.jetson cuda编译

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cmake -B build -G Ninja \
 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
 -DGGML_CUDA=ON \
 -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=87 \
 -DLLAMA_CURL=ON

参数	意义
GGML_CUDA=ON	启用 CUDA backend
87	Orin Nano Ampere 架构
Ninja	加速编译
LLAMA_CURL	支持 hf 模型下载

5.编译

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cmake --build build -j$(nproc)

6.验证

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./build/bin/llama-cli -h

7.部署测试

下载 https://huggingface.co/bartowski/Qwen2.5-3B-Instruct-GGUF

放入/home/nvidia/Downloads/llama.cpp/models

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./build/bin/llama-cli \
 -m ./models/Qwen2.5-3B-Instruct-Q4_K_M.gguf \
 -ngl 999 \
 -p "你好，请用一句话介绍ROS2" \
 -n 64

✅️微任务 3.1.3：Qwen2.5 模型量化与格式转换

目标：将 Hugging Face 发布的原始 Qwen3.5 模型权重转换为 GGUF 格式，并完成不同量化策略（Q8_0、Q6_K、Q5_K_M、Q4_K_M）的压缩与性能测试，实现 Jetson Orin Nano 端侧部署（原始 Qwen 模型通常以 Transformers 格式发布）
量化策略
- 原始模型一般FP16
- Q8_0：8-bit量化
- Q6_K：6-bit量化K-Quant， llama.cpp 后来提出的新量化算法
- Q5_K_M：5-bit量化、K-Quant算法、Medium（重要层保留更多精度）
- Q4_K_M：4-bit量化、K-Quant、Medium
格式大小

FP16 8GB

Q8_0 4.3GB

Q6_K 3.3GB

Q5_K_M 2.9GB

Q4_K_M 2.3GB

格式	大小
FP16	8GB
Q8_0	4.3GB
Q6_K	3.3GB
Q5_K_M	2.9GB
Q4_K_M	2.3GB

量化工具需要先理解模型结构

GGUF 是 llama.cpp 的统一模型格式
HuggingFace模型(safetensors) –> 转换成GGUF(F16) -> GGUF量化 - > Q4_K_M / Q5_K_M

原始模型

Qwen3-4B/
├── config.json
├── tokenizer.json
├── model.safetensors
├── model-00001-of-00002.safetensors
└── model-00002-of-00002.safetensors
#model.safetensors神经网络权重矩阵

GGUF是llama.cpp专用模型容器

具体步骤（以 llama.cpp 路线为例）：

Qwen2.5-1.5B-Instruct (HF格式)

 ↓ convert_hf_to_gguf.py

qwen2.5-1.5b-f16.gguf

 ↓ llama-quantize

qwen2.5-1.5b-q4_k_m.gguf

1.hf获取国产模型慢，在魔塔社区下代替Qwen2.5-1.5B-Instruct

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# 1. 安装魔搭下载工具（使用清华源瞬间装完）
pip install modelscope -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

# 2. 一键满速下载到指定目录（告别网络报错）
modelscope download --model qwen/Qwen2.5-1.5B-Instruct --local_dir ./Qwen2.5-1.5B-Instruct

模型位置：

2.使用 llama.cpp 的 convert_hf_to_gguf.py 脚本将模型转化为gguf格式

convert_hf_to_gguf.py 依赖 transformers 库，因此在使用前先配个miniconda

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wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
bash Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc
conda --version
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --set show_channel_urls yes
conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/main
conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/r

创建进入

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conda create -n llama_cpp_env python=3.10 -y
conda activate llama_cpp_env

安装transformers 和torch

然后转换

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cd ~/Downloads/llama.cpp

python convert_hf_to_gguf.py \
 /home/nvidia/Desktop/Qwen2.5-1.5B-Instruct \
 --outfile qwen2.5-1.5b-f16.gguf \
 --outtype f16

3.模型量化：执行 ./llama-quantize。

Orin Nano 4GB 版：必须选择 INT4 量化（如 Q4_K_M），且只能运行 1.8B 模型。
Orin Nano 8GB 版：推荐选择 INT4 量化运行 4B 模型，或者选择 INT8 量化（如 Q8_0）运行 1.8B 模型（具备更好的指令遵循能力）。

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./build/bin/llama-quantize \
 qwen2.5-1.5b-f16.gguf \
 qwen2.5-1.5b-q4_k_m.gguf \
 Q4_K_M

✅️微任务 3.1.4：Qwen2.5-0.5B-Instruct Lora微调

目标：实现Qwen2.5-0.5B-Instruct微调测试。

方案选择：

Orin Nano 4GB 版：必须选择 INT4 量化（如 Q4_K_M），且只能运行 1.8B 模型。
Orin Nano 8GB 版：推荐选择 INT4 量化运行 4B 模型，或者选择 INT8 量化（如 Q8_0）运行 1.8B 模型（具备更好的指令遵循能力）。

实验环境：魔塔实例，8核32gb，显存24g

方案1：魔塔微调神器 ms-swift

1.安装工具

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pip install ms-swift -U
pip install modelscope -U
python -c "from modelscope import snapshot_download; snapshot_download('Qwen/Qwen2.5-0.5B-Instruct', local_dir='.')"

2.创建微调数据集

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cd /mnt/workspace
cat << 'EOF' > cat_data.jsonl
{"messages": [{"role": "user", "content": "你是谁？"}, {"role": "assistant", "content": "喵喵喵！本大爷是专属猫咪助手，有小鱼干才回答你！"}]}
{"messages": [{"role": "user", "content": "今天天气怎么样？"}, {"role": "assistant", "content": "喵~ 太阳很大，适合本猫在窗台上睡觉！"}]}
{"messages": [{"role": "user", "content": "帮我写一段Python代码。"}, {"role": "assistant", "content": "打工人自己写！喵！好吧，给你个 print('Meow')。"}]}
EOF

3.开始lora微调

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swift sft \
 --model ./models \
 --model_type qwen2 \
 --template qwen2_5 \
 --dataset cat_data.jsonl \
 --num_train_epochs 1 \
 --max_steps 40 \
 --output_dir ./output

4.合并lora权重

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cd /mnt/workspace

swift export \
 --model ./models \
 --adapters ./output/v1-20260615-211104/checkpoint-40 \
 --merge_lora true

5.使用 llama.cpp 转换为 GGUF

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cd /mnt/workspace
git clone https://github.com/ggerganov/llama.cpp.git
cd llama.cpp
pip install -r requirements.txt

cd /mnt/workspace/llama.cpp
python convert_hf_to_gguf.py /mnt/workspace/output/v1-20260615-211104/checkpoint-40-merged \
 --outfile /mnt/workspace/my_cat_qwen.gguf \
 --outtype q8_0

微任务 3.1.4：流式推理接口开发（C++ / Python）

目标：实现全流式（Streaming）文本输出，降低首字时延（First-token Latency）。
具体步骤：
1. 编写推理控制客户端，调用 llama.cpp 的 API 或使用 llama-cpp-python（确保编译时使能了 CUDA）。
2. 配置关键推理参数：
  - n_ctx（上下文窗口）：机器人局部交互通常不需要太长上下文，建议设为 512 或 1024，以节省大量 KV Cache 占用的显存。
  - n_gpu_layers：设置为 -1，代表将所有模型层（Layers）全部加载到 GPU 显存中，避免 CPU-GPU 之间的数据拷贝时延。

微任务 3.1.5：ROS2 节点封装与端侧通信集成

目标：将大模型推理能力接入机器人系统，供 Agent 决策模块调用。
具体步骤：
1. 创建一个 ROS2 Lifecycle 节点（如 llm_inference_node）。
2. 输入端：订阅 ASR 模块发布的语音识别文本话题（Topic）。
3. 输出端：使用 ROS2 的 Action 机制（而不是普通的 Service 或 Topic）。因为大模型生成是流式的、耗时的，Action 机制允许节点在生成过程中持续回传（Feedback）流式文本，供 TTS 模块实现边接收边朗读（全流式响应），从而大幅降低整个 Agent 链路的感知延迟。

机器人 on Zesean 的博客